过了近一年时间，菲茨洛伊得以履行诺言，驾船归来。
这期间，小猎犬号折回一直驶到蒙得维的亚，绘制了南美洲和福克兰群岛的东部海岸线。为完成这项工程，菲茨洛伊接受了沙利文的建议，决定再购置一艘大船。他自掏腰包1300英镑，购买了一艘美国捕海豹用的船，将其改装，命名为探险号，用以绘制浅滩和较浅的小港湾，由沙利文指挥，他带上了麦考密克同行。
这项工作要求是如此严格和费心耗神，而且海岸又险峻，因而不断遭遇挫折。菲茨洛伊的干事在一次探险中丧生，几名船员失踪。
奥古斯塔斯·厄尔，一位老艺术家——查理的好友，病得不能跟船前行，只得由康拉德·马顿斯替代——这个研究鸟类迁徙的吉卜赛人很快便适应了船上生活。
查理在船上的形象愈来愈佳。他的性情——自立、活力、热忱——在艰难困苦中显现出来，不止一次他充当了英雄的角色。有一次，探索干早贫膺的巴塔哥尼亚地域深处的小分队陷入了绝对困境：疲乏虚弱，口干舌燥。菲茨洛伊和其他队员都走不动了。查理独自一人蹄姗前行，寻到支援，拯救了大伙。另一次，岸上一伙船员给冰川美景迷住了，他们没有意识到危险，思维敏捷的查理奋力跑去将他们乘的船划开，才避免了大船遭冰川带来的巨浪砸散的悲剧。
出于感激，菲茨洛伊先后以查理的名字给一片水域和一个海峡命名——“达尔文海峡”和“达尔文峰”。此举招致了麦考密克的不满，他几乎掩饰不住自己的妒忌。这位医生向沙利文抱怨说，船长以站不住脚的托辞给里程碑如此命名，从而贬低了那些理应享受此待遇者的声誉。
不过大多数时间里，船抛了锚抑或船员们有了摩擦，麦考密克都无动于衷。他的脸上罩着一层漠然制成的面具。作为为数不多的擅长骑马的人之一(绝大多数水手对陆上交通都一窍不通)。他有时随同查理游玩或打探搜寻标本和试验品，尽管每次他都落在后边，不过倒也发掘出不少东西。查理全都豁达地帮他带回。
查理在路上呆了数月，整天兴高采烈。他更加乐于将自己锻炼得坚韧强健。南下时，在结了冰的海岸上，他或做个长足旅行或去猎海豹。他睡在勉强将就的帐篷里，穿着件起了皱的皮大衣。他蓄着一脸络腮胡子，长得五指并拢都抓不过来。北上时，气候比较宜人，他步行的路程也更远，有时在几百英里外与小猎犬号碰头。菲茨洛伊最终勉强同意他从里奥内格罗到布宜诺斯全程600英里距离的陆路上步行过去。这段行程中有很多地方，西班牙人都在和土著印第安人作战。
查理非常喜欢这一旅程。他挎着枪，与一列武装的加乌乔牧人骑马同行，以作掩护。他敬佩这些人的勇敢甚至是野蛮，也开始称呼自己土匪。最后，他还学会了掷系有石头的绳索。他常去猎鸵鸟。
鸟儿们四散逃跑，乘风扬翅的场面很是逗人。晚上他就着营房的灯读《失乐园》。他读得如此频繁，都设计出了一种游戏：竖起书让它随意打开，然后随意选上一篇，读后便头枕马鞍，迎着星光躺下，聆听他从未听过的夜里鸟儿虫儿的乐音。
一天，他走进了胡安·曼努埃尔·罗萨斯将军统治的区域。这位臭名昭著的凶狠头目拥有一支私家军队。其对付印第安人的策略便是围住村庄将男女老少全杀光。这个据说是个危险分子、尤其是笑起来最狠的将军听说有个英国人到此，便将他邀到营房，以礼相待。查理对其骑术印象颇深。他能爬上方台，跳到一匹待驯之马的背上，骑得它筋疲力尽。罗萨斯将军给了他一个通行证件，并不停地大笑。
这段经历满足了他探险的胃口，也是他最充实最愉快的一段生活。他感觉自己就是小说中的浪漫英雄，沿着南美大草原边界骑马漫行，阅尽所有英国人未曾见到过的美景和鸟兽。比起这儿，什罗普郡好像太小了，那儿的生活也太乏味了。
他终于到了布宜诺斯艾利斯市郊，却给一场军事叛乱阻住了步伐。罗萨斯将军正围攻这座城市。查理提及将军的名字，出示了他的通行证，尽力穿过了封锁区，不过却发现小猎犬号早已不在。他哀叹自己给落在后面了。
其实轮船刚刚穿过蒙得维的亚区内的拉普拉塔河口。查理沿途多次施以贿赂打通关口，终于与小猎犬号会合。与菲茨洛伊聚餐时，他向船长讲了自己的历险记。菲茨洛伊也给他讲了猎豹船上有一个人迫切想早日出发，要让查理独个回家去。
“我打赌你肯定能猜出提这个主意的老兄是哪个。”他笑言。
查理没必要猜，他心知肚明。他也没有笑，笑不出来。
那天晚上他又竖起《失乐园》让它随意打开，不加选择地读上一篇。这篇竟是那么适用于他。莫非正是对他心态的写照？撒旦对人类穷追到底，欲毁之，他骗来天使长乌列保护自己，将自己化身作小天使：
无论是人还是天使都摆脱不掉
虚伪这个恶魔，他隐身四处游动
唯有上帝才看得见……
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