汉朝军队，依据作战行动领域、武器装备和所负任务，区分为步兵、骑兵、车兵和水军四个兵种。平时分别编制、管理、训练，战时混合组军。其中步兵是有汉一代的主要兵种。在京师兵中，步兵占较大比重。如北军八校尉中，其中中垒、步兵、射声三校为步兵或以步兵为主。在郡国兵中，步兵亦居主体地位。
汉代作战部队实行正规的部曲制，以部、曲为基本建制单位。
编制序列由大到小为：
军——部——曲——屯——队——什——伍
军的主管为大将军（位比三公）、将军（位上卿，依次骠骑将军、车骑将军、卫将军、前、后、左、右将军）；军作为作战部队的最高编制，通常只有在战时设置。长官由大将军或将军出任。将军受命出征，皆开幕府，置僚属，组成作战指挥机构。每军通常辖有前、后、中、左、右五部（或因作战需要有增有减）。因此，军作为非常设建制单位，人数是因战争需要而设。
部的主管为校尉（比二千石）、军司马（比千石），一般情况下分左、右、前、后、中五曲，或因需要有增有减，总兵力多者六七千人，少则一二千人，大体以一二千人为常制；校尉是仅次于将军的高级武官，地位较高，其所领部校一般具有独立作战的能力。
曲的主管为军候（比六百石）、千人（比六百石），一般情况下，每曲分左、右两屯，编士兵200余人，但有时会多至500人。
屯的主管为屯长（比二百石），每屯分前、后两队，编士兵约100人。
队的主管为队率（比百石）、队史（比百石），每队分前、后、左、右、**5什，编士兵约50人。
什的主管为什长（斗食），每什分两伍，编士兵10人；
伍的主管为伍长，每伍编士兵5人。
三**队的编制基本上沿袭汉制，但由于各国之间的战事频繁，将领与部属的关系变换频繁，军队的编制常常也不那么规范，经常会有同一官职而所统的兵力相关很大。而且随着因军功成为高级将领的人数的不断增多，出现了很多新的将军名号，造成了将军多而统兵少的现象，统兵人数没有满员的现象较为普遍。
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